OKANOM - Okan Otonom Araç Projesi

MENU
OKANOM - Okan Otonom Araç Projesi

Yakın zamanda OKAN Üniversitesinde bir otonom araç geliştirme projesi başlatıldı. Bu proje Okan Üniversitesi Mühendislik-Mimarlık Fakültesi bünyesindeki UTAS (Ulaştırma Teknolojileri ve Akıllı Otomotiv Sistemleri Uygulama ve Araştırma Merkezi)’da yapılmaktadır. Geliştirilmekte olan araç yukarıdaki resimde görülmektedir. Bu araç kendi kendine yolda gidecek şekilde tasarlanmaktadır. Önünde bulunan LIDAR cihazını kullanarak önündeki cisimlerin mesafelerini tespit etmektedir. LIDAR cihazı radar’a benzer çalışmaktadır. Lazer ışınlarının gönderiliş zamanı ile yansıdıktan sonra geri ulaşım sürelerini kullanarak bu mesafeleri hesaplamaktadır. Bu bilgileri kullanarak araç kendini sürmektedir. Bu bilgilerin toplanması, analiz edilmesi ve aracın sürülmesi araştırma konusudur. Bunun için direksiyon gaz ve fren sistemler de Okan Üniversitesi araştırmacıları tarafından elektrikli hale dönüştürülmüştür. Aşağıdaki resimde görüldüğü üzere aracın kendi kendini sürdüğü 30 Haziran 2011’de basına gösterilmiştir.

OKANOM - Okan Otonom Araç Projesi

Otonom araçların yollardaki güvenliği arttıracağı düşünülmektedir. Otonom bir aracın, uykulu olma olasılığı arızalanma dışında yoktur. Ayrıca bilgisayarların insanlara göre çok daha hızlı tepki verebileceği bilinmektedir. Dolayısı ile önünüze ani olarak bir araç çıktığı zaman otonom araç daha hızlı frene basacaktır. Hızlı frenleme kabiliyetinden dolayı araçlar otoyolda birbirlerine daha yakın gidebilecektir. Bu sayede otoyola daha çok araba güvenli bir şekilde sığdırılabilir. Ayrıca kamyonlar yakın bir şekilde arka arkaya yerleştirilir ise benzin tasarrufu sağlayabilir. Birbirini yakın takip eden araçlarda öndeki araç hemen arkasındaki araç için bir çekim uygulamaktadır. Bu yöntemi yarış arabası şoförleri ve hatta yarış bisikletçileri daha az enerji tüketmek için kullanmaktadır.

Okan Üniversitesinde ilk etapta başka hareket eden araçlar olmayan yollar için geliştirilmekte olan araç sonra başka araçlar bulunan otoyol ortamlarına benzeyen ortamlarda çalıştırılacaktır. En son ulaşılmak istenen nokta ise normal trafik içinde ilerleyen bir araç yaratmaktır. Şehir içinde ilerlemek çözülmesi çok daha zor bir problemdir. Önünüze çıkabilecek yayalar var ve uyulması gereken trafik ışıkları var. Tabi bu düzeye ulaşmak için daha çok araştırma yapılması gerekiyor.

Otonom araç projesi içinde araştırılan başka bir alan ise araç-araç arası ve araç-altyapı arası iletişim. Bu araştırma alanı otonom olmayan araçlar içinde de kullanılabilecek bir teknoloji. Örneğin ilerideki bir virajın sonunda bulunan ve gözükmeyen bozuk bir araç sizi radyo dalgaları ile uyarır ise siz de ona göre yavaşlayabilirsiniz. İstanbul için çok yardım olabilecek bir sistem ise sizi otomatik olarak ilerideki yol tıkanıklığı konusunda uyaran ve sizi başka bir yola yönelten sistem. Okan Üniversitesinde bu iletişimin nasıl yapılacağı üzerinde araştırma yapılmaktadır.

Birden fazla otonom aracın birbiri ile nasıl etkileşeceği ise Okan Üniversitesinde araştırılmakta olan başka bir alan. Bu etkileşimin deneylerinin yapılabilmesi için aşağıdaki resimde görülen arazi robotlarından iki tane alınmıştır. Şu anda bu robotların sensörlerinin geliştirilmesi üzerinde çalışılmaktadır.

OKANOM - Okan Otonom Araç Projesi

Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dekanı Prof. Dr. Nejat Tuncay tarafından yönetilen ekipte aynı zamanda OKAN Üniversitesi öğretim üyeleri Prof. Dr. Tevfik Akgün, Prof. Dr. Levent Güvenç, Doç Dr. Bilin Güvenç, Yrd. Doç Dr. Başar Özkan, Yrd. Doç Dr. Barış Öztürk, Yrd. Doç. Dr. Burak Kelleci, Yrd. Doç. Dr. Erchan Aptoula, Öğr. Görevlisi Zeynel Koç, Araş. Gör. Şafak Güner ve Araş. Gör. Muharrem Yıldız bulunmaktadır. Bunun yanında otonom araçlar üzerinde dünya çapında bilinen Ohio State Üniversitesinden Prof. Dr. Ümit Özgüner Okan Otomotiv Araştırma Merkezinin Koordinatörü olarak projede yer almaktadır. Galatasaray Üniversitesinden Yrd. Doç. Dr. Tankut Acarman ve İTÜ den Yrd.Doç.Dr. Özgür Üstün ve Dr. Murat Yılmaz bu projede çalışmaktadır. Nejat Tuncay TÜBİTAK Marmara Araştırma Merkezinde Jan Nahum ile birlikte Türkiye’nin ilk hibrid aracı olan Tofaş’ın Doblo projesinde çalışanlardandır. Otonom araç projesine Tofaş AR-GE destek vermektedir ve ilk fotoğrafta görülen FIAT otomobili sağlamıştır.

Okan Otonom Aracı çeşitli alt projelerden oluşmaktadır. Bunlar:

  1. Araç mekatroniği: Aracı bir bilgisayar yönetecektir. Aracın bilgisayar tarafından sürülebilmesi için bilgisayarın verdiği komutların aracın kumandalarına iletilmesi gerekmektedir. Bu kumandalar direksiyon, fren pedalı ve gazdan oluşmaktadır. Bu projede kullanılan araç otomatik vites olduğu için bu aşamada vitesin kumanda edilmesi gerekmemektedir. Direksiyon ve frenin kumanda edilmesi için öncelikle direksiyon momenti ve fren pedal kuvveti ölçülmüş ve bunlara kumanda edecek birisi lineer iki elektrik motoru satın alınmıştır. Bu motorların araca uygun tasarımı ve montajı alt sayfada açıklanmaktadır.
  2. Algılayıcılar: Araca kumanda edecek bilgisayarın çevresinde olup bitenlerden haberi olması gerekmektedir. Bu araçta LIDAR, akselerometreler, tekerleklerdeki hız algılayıcıları ve GPS algılayıcıları kullanılacaktır. Bu algılayıcıların çevre ile ilgili bilgiyi bilgisayara iletmesi ve bu bilginin işlenmesi üzerinde çalışılmaktadır.
  3. Aracı yönetecek algoritmaların geliştirilmesi: Aracın etrafı ile ilgili bilgileri topladıktan sonra ne yapacağına karar vermesi gerekmektedir. Örneğin hızını ayarlaması gerekmektedir. Ayrıca yolu takip etmek zorundadır. Duruma göre ne kadar frene basılacağı ve direksiyonun ne kadar çevirileceğine karar verilmesi gerekmektedir. Bu kararları verecek mantığın geliştirilmesi gerekmektedir. Bu alanda çalışmalar UTAS’ta devam etmektedir.
  4. Bilgisayar sisteminin geliştirilmesi: Yukarıdaki birimleri kumanda edecek bilgisayar sisteminin geliştirilmesi gerekmektedir. Bu alanda da çalışmalar devam etmektedir.